quinta-feira, 29 de maio de 2014

Aplicação do filtro Phantom ao robô Humanoíde

A comunicação entre o joystick Phantom Omni e o robô humanoíde foi agora alterada de modo a que a informação seja filtrada antes de aplicada ao robô. É possível agora comandar o robô numa coordenada individualmente ou em conjunto.

 

quinta-feira, 8 de maio de 2014

Posição/Forças Tempo Real- Rviz

O filtro das posições foi aplicado em tempo real, uma vez que os limites úteis do dispositivo são de difícil percepção para o operador, uma pequena aplicação gráfica foi feita no Rviz. As forças vão sendo apresentadas ao longo do movimento com a cor verde assim que os limites forem ultrapassados essa mesma cor passa para vermelho. As grelhas a vermelho representam o espaço não útil da componente em x e a grelha branca o espaço útil da componente em x. 
De modo a tornar mais perceptível a passagem pelos limites uma força extra é aplicada ao dispositivo de modo a fazer com que o utilizador retorne à posição correcta.


Fora dos limites-Com força e sem força aplicada, respectivamente

Fora e dentro dos limites, respectivamente, com aplicação de forças

Caracterização do joystick phantom omni-Feedback de forças

O Joystick Phantom Omni permite realimentação de Forças, que permitiram assim ao operador do dispositivo sentir as forças que estão a ser exercidas em tempo real sobre o robô que está ser controlado. A força pode ser aplicado nas suas 3 coordenadas x,y e z e têm como valor máximo 3.3 N e como valor máximo continuo 0.88 N. Embora o espaço de trabalho do joystick seja o apresentado na seguinte tabela:

 

X(mm)
Y(mm)
Z(mm)
Máximo
210
205
130
Mínimo
-210
-110
-85


 O espaço real, ou seja o espaço onde a força sentida pelo operador pode ser considerada com fiável, é bastante mais reduzido. O espaço útil pode assim ser consultado na tabela seguinte:


X(mm)
Y(mm)
Z(mm)
Máximo
80
60
35
Mínimo
-80
-60
-35

Caracterização do joystick phantom omni -Posição

Uma vez que o controlo da posição do Joystick Phantom Omni apresenta algumas não linearidades , se a tentativa for realizar por exemplo movimentos simples em que apenas existe uma componente dominante ou movimentos mais complicados, com 2 ou 3 componentes dominantes, um filtro foi aplicado de modo a corrigir isso.



Filtro com resolução de PI/2 , em 3D e no plano, respectivamente

Filtro com resolução de PI/4 , em 3D e no plano, respectivamente