A comunicação entre o joystick Phantom Omni e o robô humanoíde foi agora alterada de modo a que a informação seja filtrada antes de aplicada ao robô. É possível agora comandar o robô numa coordenada individualmente ou em conjunto.
quinta-feira, 29 de maio de 2014
quinta-feira, 8 de maio de 2014
Posição/Forças Tempo Real- Rviz
O filtro das posições foi aplicado em tempo real, uma vez que os limites úteis do dispositivo são de difícil percepção para o operador, uma pequena aplicação gráfica foi feita no Rviz. As forças vão sendo apresentadas ao longo do movimento com a cor verde assim que os limites forem ultrapassados essa mesma cor passa para vermelho. As grelhas a vermelho representam o espaço não útil da componente em x e a grelha branca o espaço útil da componente em x.
De modo a tornar mais perceptível a passagem pelos limites uma força extra é aplicada ao dispositivo de modo a fazer com que o utilizador retorne à posição correcta.
Fora dos limites-Com força e sem força aplicada, respectivamente |
Fora e dentro dos limites, respectivamente, com aplicação de forças |
Caracterização do joystick phantom omni-Feedback de forças
O Joystick Phantom Omni permite realimentação de Forças, que permitiram assim ao operador do dispositivo sentir as forças que estão a ser exercidas em tempo real sobre o robô que está ser controlado. A força pode ser aplicado nas suas 3 coordenadas x,y e z e têm como valor máximo 3.3 N e como valor máximo continuo 0.88 N. Embora o espaço de trabalho do joystick seja o apresentado na seguinte tabela:
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X(mm)
|
Y(mm)
|
Z(mm)
|
Máximo
|
210
|
205
|
130
|
Mínimo
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-210
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-110
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-85
|
O espaço real, ou seja o espaço onde a força sentida pelo operador pode ser considerada com fiável, é bastante mais reduzido. O espaço útil pode assim ser consultado na tabela seguinte:
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X(mm)
|
Y(mm)
|
Z(mm)
|
Máximo
|
80
|
60
|
35
|
Mínimo
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-80
|
-60
|
-35
|
Caracterização do joystick phantom omni -Posição
Filtro com resolução de PI/2 , em 3D e no plano, respectivamente |
Filtro com resolução de PI/4 , em 3D e no plano, respectivamente |
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