Caracterização do joystick phantom omni-Feedback de forças

O Joystick Phantom Omni permite realimentação de Forças, que permitiram assim ao operador do dispositivo sentir as forças que estão a ser exercidas em tempo real sobre o robô que está ser controlado. A força pode ser aplicado nas suas 3 coordenadas x,y e z e têm como valor máximo 3.3 N e como valor máximo continuo 0.88 N. Embora o espaço de trabalho do joystick seja o apresentado na seguinte tabela:

 

	X(mm)	Y(mm)	Z(mm)
Máximo	210	205	130
Mínimo	-210	-110	-85

 O espaço real, ou seja o espaço onde a força sentida pelo operador pode ser considerada com fiável, é bastante mais reduzido. O espaço útil pode assim ser consultado na tabela seguinte:

	X(mm)	Y(mm)	Z(mm)
Máximo	80	60	35
Mínimo	-80	-60	-35