terça-feira, 8 de abril de 2014

Caracterização do joystick phantom omni -Orientação



O joystick phantom omni têm 3 DOF ( J4,J5,J6 ) que correspondem a orientação.
Temos então:

J4
J5
J6
Máximo
-0,765
-1,864
-0,562
Médio
-3,149
-3,141
-3,145
Mínimo
-5,534
-4,186
-5,723

É visível na tabela em cima que existe um offset de PI, em todas as orientações. Em abaixo é apresentada agora os valores das orientações após a aplicação do offset.

OFFSET=PI
J4
J5
J6
Máximo
2,384
1,283
2,578
Médio
0,072
0,091
-0,083
Mínimo
-2,628
-1,012
-2,578

De modo a que o valor médio de cada DOF seja exactamente 0 é necessário definir uma deadzone de 0,15.

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