O joystick phantom omni têm 3 DOF ( J4,J5,J6 ) que correspondem a orientação.
Temos então:
É visível na tabela em cima que existe um offset de PI, em todas as orientações. Em abaixo é apresentada agora os valores das orientações após a aplicação do offset.
Temos então:
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J4
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J5
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J6
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Máximo
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-0,765
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-1,864
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-0,562
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Médio
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-3,149
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-3,141
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-3,145
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Mínimo
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-5,534
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-4,186
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-5,723
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É visível na tabela em cima que existe um offset de PI, em todas as orientações. Em abaixo é apresentada agora os valores das orientações após a aplicação do offset.
OFFSET=PI
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J4
|
J5
|
J6
|
Máximo
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2,384
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1,283
|
2,578
|
Médio
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0,072
|
0,091
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-0,083
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Mínimo
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-2,628
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-1,012
|
-2,578
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De modo a que o valor médio de cada DOF seja exactamente 0 é necessário definir uma deadzone de 0,15.
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